Бог читает наши мысли мгновенно и даже заранее их знает. Но если воспринимать "услышал" в православном святоотеческом смысле, то есть "исполнил", то молитва, конечно, необходима, потому что Бог не все наши нужды исполняет, хотя и знает о них, ожидая нашего к Нему обращения.

Не заботьтесь ни о чем, но всегда в молитве и прошении с благодарением открывайте свои желания пред Богом [Флп. 4:6]. Комментарий Святителя Феофана Затворника на это: "Первое — молись во всем, то есть во всяком случае, при всякой потребности, нужде, и внешней и внутренней, и духовной, и житейской. Не думай,— в одном сам успеть, а другое у Господа испросить. Это двоедушие, — неустроенность духа отличающее. Всё от Господа, и большое и малое. Во всем к Нему и прибегай; все и принимай как от руки Его, хоть бы и сам трудился. В этом существо преданности Богу,— в этом же и первое условие успеха в молитве".

«Молитва возбуждает любовь к Богу тем, что в ней ум молящегося, взирая сквозь чувства сердца к Богу, мысленно соединяется с предзримым верою Богом. В ответ на человеческое устремление сердечно прочувствованной мыслью, Бог, со Своей стороны, благодатно приближается к человеку и дает ему ощущать Себя в его сердце, а не сущим где-то далеко на небе. Переживание Бога как Огнь и Источник умиления увлекает молящегося к любви Божией. Он чувствует себя тогда в Боге и Бога в себе как любвеобильнейшего Отца. Многие верующие, ощутив на молитве нежные узы Божией любви, падают ниц пред Ним, созерцаемым верою, и не могут с Ним прервать сладкой беседы долго-долго, не переставая открывать Ему с плачем муки сердца. Такое молитвенное состояние есть начальный залог любви к Богу».   Епископ Вениамин (Милов)